參數(shù)轉(zhuǎn)變時的GPC參數(shù)轉(zhuǎn)變時的PID到場階躍信號（擾動）后兩種掌握模型的輸出波形如5、6所示，能夠得出當(dāng)系統(tǒng)的擾動展現(xiàn)轉(zhuǎn)變時，GPC掌握系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)變不大，GPC掌握系統(tǒng)的魯棒性好。則申明由PID掌握的系統(tǒng)不亂性對照差，而且系統(tǒng)不亂前的波動對照多，波動幅度對照大，達到不亂時所破費的時候?qū)φ臻L。而GPC系統(tǒng)不亂性對照強，不亂前的波動較少，達到不亂時所破費的時候?qū)φ斩蹋軌蚩闯鲇蒅PC系統(tǒng)掌握的魯棒性比PID系統(tǒng)掌握的要好。

　　設(shè)原來的W02（s）=1.125（1+25s）3℃/mA，因為慣性是掌握系統(tǒng)中的一個重要參數(shù)，所以需要對慣性轉(zhuǎn)變時系統(tǒng)的響應(yīng)做出分析，假設(shè)慣性由25變?yōu)?5，即W02'=1.125（1+25s）3。

　　對象增益也是掌握系統(tǒng)中的一個重要參數(shù)，仍以原來的W02（s）為參照，研究當(dāng)W'02=1.875（1+25s）3時系統(tǒng)的轉(zhuǎn)變情況。分別將相應(yīng)模塊中的參數(shù)數(shù)值改變后再運行仿真。工業(yè)臨盆中，擾動是弗成避免的，所以，系統(tǒng)的魯棒性也是判斷一個掌握系統(tǒng)好壞的重要依據(jù)。為了對照GPC與PID的魯棒性，能夠在輸入端各加階躍信號，來模擬擾動的突變。

　　由GPC掌握的系統(tǒng)可用CARIMA模型[1，4]來描述：A（z-1）y（t）=B（z-1）u（t-1）+C（z-1）ω（t）/Δ（2）該式中：y（t）為過程的輸出;u（t）為過程的輸入;ω（t）是互不相關(guān)的隨機信號;A（z-1）、B（z-1）、C（z-1）分別為z-1的多項式;Δ=1-z-1是差分算子。

　　從中可知對象的增益與慣性發(fā)生轉(zhuǎn)變時，PID的輸出曲線與系統(tǒng)響應(yīng)曲線都發(fā)生了很大的波動，不亂時候延長，波動幅度增大。而以GPC為主控器的系統(tǒng)在增益與慣性發(fā)生轉(zhuǎn)變時，波動較小，不亂較快。申明當(dāng)參數(shù)轉(zhuǎn)變時，GPC的掌握效果要比PID掌握的好。

　　采用此CARIMA模型可描述一類非平穩(wěn)擾動和消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，并能夠自然地把積分作用納入掌握律中，從而消除階躍負載擾動引起的穩(wěn)態(tài)偏差。PID與GPC兩種掌握方案的matlab仿真分別改變GPC與PID的掌握參數(shù)以及到場擾動，利用matlab中的simulink來分別對兩種掌握方案進行仿真。

　　PID與GPC兩種掌握方案的仿真效果對照當(dāng)對象慣性增大時，對PID與GPC掌握系統(tǒng)分別運行仿真后獲得兩組分歧的波形，如3與4中2號曲線所示。能夠看出PID掌握系統(tǒng)的輸出曲線與響應(yīng)曲線均有較大的波動;而GPC掌握系統(tǒng)的輸出曲線與響應(yīng)曲線與原來相近。當(dāng)對象增益增大時，兩種掌握方案輸出的波形如3與4中3號曲線所示。能夠看出，PID掌握系統(tǒng)的輸出曲線與響應(yīng)曲線上下振幅波動較大，轉(zhuǎn)變猛烈，很不不亂;而GPC掌握系統(tǒng)的輸出曲線與響應(yīng)曲線幾乎沒有波動，不亂較快。